В далёком будущем человечество живёт общинами глубоко под землёй в пещерах, не зная о мире на поверхности, о небе и звёздах. В одной из таких общин живут Симон [シモン] и его друг Камина [カミナ]. Вместе они называют себя «Гуррен-Дан» (досл. «Бригада Гуррен»). Камина мечтает покинуть пещеры и выбраться на поверхность, в существование которой верят немногие.
Старейшина деревни не верит в подобную ерунду и сурово наказывает членов «Бригады». Но всё меняется, когда Симон находит ключ от странного устройства, и одновременно с этим происходит обвал пещеры над деревней — всё поселение оказывается в опасности. Теперь Симону, Камине и девушке Ёко [ヨーコ・リットナー], пришедшей с поверхности, предстоит спасти деревню.
Так начинается история о приключениях Симона и Камины в мире под открытым небом.